SMK NEGERI 1 BANGIL: Materi
    • Tampilkan postingan dengan label Materi. Tampilkan semua postingan
    Tampilkan postingan dengan label Materi. Tampilkan semua postingan

    Program Outseal Lampu Fliip Flop (2 Lampu Nyala Bergantian)

    Februari 09, 2025
    Program Outseal Lampu Fliip Flop (2 Lampu Nyala Bergantian)
    Labels:

    Simbol-Simbol dalam Sistem Pneumatik

    Agustus 02, 2020
    Simbol-Simbol dalam Sistem Pneumatik
    Katup Kontrol Arah ( KKA ) /Directional Control valve

    Katup kontrol arah adalah alat atau instrumentasi pneumatic yang berfungsi sebagai switch/saklar aliran udara. Pensaklaran yang diaplikasikan memiliki banyak sistem, diantaranya memakai coil selenoid, penggerak tangan atau mekanik lain. KKA juga difungsikan sebagai serangkaian fungsi logika atau timer pneumatik. Penggambaran simbol KKA pada sistem peumatik
    1. Simbol
    Cara membaca simbol katup pneumatik sebagai berikut :
    Simbol-simbol katup kontrol arah sebagai berikut :
    2. Penomoran pada Lubang
    Sistem penomoran yang digunakan untuk menandai KKA sesuai dengan DIN ISO 5599. Sistem
    huruf terdahulu digunakan dan sistem penomoran dijelaskan sebagai berikut :
    3. Metode Pengaktifan
    Metode pengaktifan KKA bergantung pada tugas yang diperlukan . Jenis pengaktifan bervariasi ,
    seperti secara mekanis, pneumatis, elektris dan kombinasi dari semuanya. Simbol metode pengaktifan
    diuraikan dalam standar DIN 1219 berikut ini :
    Labels:

    Download Aplikasi Hidrolik Festo FluidSIM versi 4.2 (Portable)

    Agustus 01, 2020
    Download Aplikasi Hidrolik Festo FluidSIM versi 4.2 (Portable)
    Jual FESTO FluidSIM v4.5d + v1.70 Hydraulics - Kota Malang - MAC ...

    Silahkan Download Aplikasi Hidrolik Festo FluidSIM versi 4.2 (Portable)
    DISINI

    Cara menggunakan aplikasi Fluidsim Portable :


    1) UnRAR file RAR nya

    2) Untuk menggunakan FluidSIM hidrolik dengan cara: folder hidrolik -> folder bin -> double click "fl_sim_h.exe"  

    CATATAN: software FluidSIM 4.2 ini adalah tipe portabel, tidak perlu instalasi untuk menggunakannya, sudah di uji di windows 7/8 100% berkerja
    Labels:

    Simbol-simbol pada sistem Hidrolik

    Juli 28, 2020
    Simbol-simbol pada sistem Hidrolik
    Labels:

    Materi Belajar : "ARDUINO"

    April 14, 2020
    Materi Belajar : "ARDUINO"

    Arduino memang menarik untuk kita pelajari. Proyek dan aplikasi Arduino yang semakin beragam menandakan kemampuan dari mikrokontroler Arduino untuk ‘bekerja’ sesuai dengan keinginan kita. Arduino sendir memiliki banyak versi, namun pada artikel kali ini yang akan kita bahas nantinya adalah arduino uno, yang merupakan jenis paling familier digunakan. selain arduino uno ada, arduino due, arduino mega, arduino Leonardo, arduino Fio, arduino Lilypad, arduino nano, arduino mini, dan arduino micro
    12 Jenis Mikrocontroller Arduino - LamHek1337

    Platform Arduino telah menjadi sangat populer di kalangan orang-orang yang baru memulai dengan elektronik, dan untuk alasan yang baik. Tidak seperti kebanyakan papan sirkuit yang dapat diprogram sebelumnya, Arduino tidak memerlukan perangkat keras terpisah (disebut programmer) untuk memuat kode baru ke papan - Anda cukup menggunakan kabel USB. Selain itu, Arduino IDE menggunakan versi yang disederhanakan dari C ++, membuatnya lebih mudah untuk belajar memprogram. Akhirnya, Arduino memberikan faktor bentuk standar yang memecah fungsi mikrokontroler menjadi paket yang lebih mudah diakses.


    Apa itu Arduino?

    Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat sumber terbuka, diturunkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Perangkat kerasnya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri.

    Mikrokontroler pada arduino diprogram menggunakan bahasa pemrograman arduino yang memiliki kemiripan syntax dengan bahasa pemrograman C. Karena sifatnya yang terbuka (opensource) maka siapa saja dapat mengunduh skema hardware arduino dan membangunnya. program dimasukkan melalui bootloader meskipun ada opsi untuk mem-bypass bootloader dan menggunakan pengunduh untuk memprogram mikrokontroler secara langsung melalui port ISP.

    Arduino Uno

    Arduino Uno adalah salah satu papan yang lebih sering digunakan Arduino dan pilihan yang bagus untuk pemula. 



    Apa Fungsinya?

    Perangkat keras dan perangkat lunak Arduino dirancang untuk seniman, perancang, penggemar, peretas, pemula, dan siapa pun yang tertarik untuk membuat objek atau lingkungan interaktif. Arduino dapat berinteraksi dengan tombol, LED, motor, speaker, unit GPS, kamera, internet, dan bahkan ponsel pintar atau TV Anda! Fleksibilitas ini dikombinasikan dengan fakta bahwa perangkat lunak Arduino gratis, papan perangkat kerasnya cukup murah, dan perangkat lunak maupun perangkat kerasnya mudah dipelajari telah menyebabkan komunitas besar pengguna yang telah berkontribusi kode dan mengeluarkan instruksi untuk berbagai macam Proyek berbasis Arduino.

    Kelebihan

    1. Murah – Papan (perangkat keras) Arduino biasanya dijual relatif murah (antara 125ribu hingga 400ribuan rupiah saja) dibandingkan dengan platform mikrokontroler pro lainnya. Jika ingin lebih murah lagi, tentu bisa dibuat sendiri dan itu sangat mungkin sekali karena semua sumber daya untuk membuat sendiri Arduino tersedia lengkap di website Arduino bahkan.
    2. Sederhana dan mudah pemrogramannya – Perlu diketahui bahwa lingkungan pemrograman di Arduino mudah digunakan untuk pemula, dan cukup fleksibel bagi mereka yang sudah tingkat lanjut. 
    3. Perangkat lunaknya Open Source – Perangkat lunak Arduino IDE dipublikasikan sebagai Open Source, tersedia bagi para pemrogram berpengalaman untuk pengembangan lebih lanjut. Bahasanya bisa dikembangkan lebih lanjut melalui pustaka-pustaka C++ yang beihrbasis pada Bahasa C untuk AVR.
    4. Perangkat kerasnya Open Source – Perangkat keras Arduino berbasis mikrokontroler ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA328 dan ATMEGA1280 (yang terbaru ATMEGA2560). Dengan demikian siapa saja bisa membuatnya (dan kemudian bisa menjualnya) perangkat keras Arduino ini, apalagi bootloader tersedia langsung dari perangkat lunak Arduino IDE-nya. Bisa juga menggunakan breadoard untuk membuat perangkat Arduino beserta periferal-periferal lain yang dibutuhkan.


    Fungsi Bagian-Bagian pada Arduino UNO

    Fungsi dari beberapa komponen yang melekat pada papan Arduino Uno yaitu:
    1. Konektor USB berfusngsi untuk menghubungkan papan Arduino ke komputer. Ketika terhubung, papan Arduino yang didukung kabel USB dapat meng-upload kode dan dapat berkomunikasi dari komputer ke papan Arduino.
    2. Konektor daya digunakan ketika tidak ingin menghubungkan Arduino dengan kabel USB. Sebaliknya dapat menggunakan transformator normal (power adapter) dalam kisaran dari 6V ke 24V. Arduino memiliki on board power regulator yang tidak pernah menghubungkan sumber daya yang lebih besar dari 24V.
    3. Saklar daya otomatis berupa jumper plastik yang terletak antara konektor USB dan konektor daya. Jika ingin menghubungkan Arduino dengan USB dapat menempatkan jumper dua pin yang paling dekat dengan konektor USB dan jika ingin sumber daya eksternal dapat menempatkan jumper selama dua pin paling dekat dengan konektor daya.
    4. Terdapat 13 pin digital di papan Arduino dan ini dapat digunakan baik sebagai input dan output tergantung pada pengaturan tema dalam program.
    5. Pin analog hanya bekerja sebagai masukan tetapi dapat menangani jangkauan yang lebih besar dari informasi yang masuk dalam pin digital
    6. Pin daya berada di sebelah kiri pin analog sehingga dapat memberi tegangan baik 3.3V atau 5V.
    7. Reset switch berfungsi untuk mengembalikan  program apapun pada Arduino untuk memulai dari awal.
    8. Prosesor berfungsi sebagai pengendali dari seluruh sistem yang digunakan baik berupa software maupun hardware.

    Tips mempelajari arduino

    1. Pelajari Mikrokontroller yang ada di papan Arduino, Karena ada banyak tipe mikrokontroller yang di gunakan Arduino, cobalah pelajari tipe ATMEGA328 , dan pelajari bagian-bagian bagaimana mikrokontroller tersebut bekerja , masih bingung bentuk ATMEGA328 ?? coba anda buka disini.

    2. Pelajari lebih dalam Papan Arduino Seperti yang sudah saya jelaskan diatas, Belajar Dasar Program Arduino untuk pemula tidak cukup di jenis-jenis Arduino saja, papan (board) juga harus kalian pelajari lebih mendetail, coba pelajar memorinya konfigurasi pin I/O baik digital maupun analog, coba perhatikan gambar di bawah yang merupakan diagram Arduino


    3. Pelajari software Arduino , terutama cara memprogram arduino dalam bahasa C, mengupload program, dan pelajari bagian-bagian aplikasi Arduino IDE (Integrated development Environment) atau Skecth , Aplikasi tersebut akan memudahkan semua hal yang berhubungan dengan software arduino , aplikasi tersebut dapat anda download disitus webnya , 
    Labels:

    Proximity Sensor

    November 26, 2019
    Proximity Sensor
    PENGERTIAN
    Hasil gambar untuk proximity sensor
    Proximity Sensor (Sensor Proksimitas) atau dalam bahasa Indonesia disebut dengan Sensor Jarak adalah sensor elektronik yang mampu mendeteksi keberadaan objek di sekitarnya tanpa adanya sentuhan fisik. Dapat juga dikatakan bahwa Sensor Proximity adalah perangkat yang dapat mengubah informasi tentang gerakan atau keberadaan objek menjadi sinyal listrik.

    Proximity Sensor tidak menggunakan bagian-bagian yang bergerak atau bagian mekanik untuk mendeteksi keberadaan objek disekitarnya, melainkan menggunakan medan elektromagnetik ataupun sinar radiasi elektromagnetik untuk mengetahui apakah ada objek tertentu disekitarnya. Jarak maksimum yang dapat dideteksi oleh sensor ini disebut dengan “nomimal range” atau “kisaran nominal”. Beberapa Proximity Sensor juga dilengkapi fitur pengaturan nominal range dan pelaporan jarak objek yang dideteksi.
    Proximity Sensor atau Sensor Jarak ini adalah perangkat yang sangat berguna apabila digunakan di tempat yang berbahaya. Namun seiring dengan perkembangan teknologi, Proximity Sensor ini telah banyak digunakan untuk  mempermudah pekerjaan manusia. Bahkan, Sensor Jarak ini sudah diaplikasikan pada hampir semua jenis ponsel pintar (smartphone) zaman ini.
    Sensor Proximity ini umumnya digunakan untuk mendeteksi keberadaan, kedekatan, posisi dan penghitungan pada mesin otomatis dan sistem manufaktur. Mesin-mesin yang menggunakan Sensor Proksimitas ini diantaranya adalah mesin kemasan, mesin produksi, mesin percetakan, mesin pencetakan plastik, mesin pengerjaan logam, mesin pengolahan makanan dan masih banyak lagi.
    JENIS-JENIS PROXIMTY SENSOR
    Sensor Proximity dapat diklasifikasikan menjadi 4 jenis, yaitu Sensor Proximity dapat diklasifikasikan menjadi 4 jenis, yaitu 
    1. Inductive Proximity Sensor,
    2. Capacitive Proximity Sensor, 
    3. Ultrasonic Proximity Sensor dan,
    4.  Photoelectric Sensor.

    Jarak Diteksi

    Jarak diteksi adalah jarak dari posisi yang terbaca dan tidak terbaca sensor untuk operasi kerjanya, ketika obyek benda digerakkan oleh metode tertentu.


    Pengaturan jarak

    Mengatur jarak dari permukaan sensor memungkinkan penggunaan sensor lebih stabil dalam operasi kerjanya, termasu    k pengaruh suhu dan tegangan. Posisi objek (standar) sensing transit ini adalah sekitar 70% sampai 80% dari jarak (nilai) normal sensing.

     Nilai output dari Proximity Switch ini ada 3 macam, dan bisa diklasifikasikan juga sebagai nilai NO (Normally Open) dan NC (Normally Close). Persis seperti fungsi pada tombol, atau secara spesifik menyerupai fungsi limit switch dalam suatu sistem kerja rangkaian yang membutuhkan suatu perangkat pembaca dalam sistem kerja kontinue mesin.

     Tiga macam ouput Proximity Switch ini bisa dilihat pada gambar dibawah.

    Output 2 kabel VDC
    Output 3 dan 4 kabel VDC
    Output 2 kabel VAC

    Dengan melihat gambar diatas kita dapat mengenali type sensor     Proximity Switch ini, yaitu type NPN dan type PNP. Type inilah yang nanti bisa dikoneksikan dengan berbagai macam peralatan kontrol semi digital yang membutuhkan nilai nilai logika sebagai input untuk proses kerjanya.

     Beberapa jenis Proximity Switch ini hanya bisa dikoneksikan dengan perangkat PLC tergantung type dan jenisnya. Sensor ini juga bisa dikoneksikan langsung dengan berbagai macam peralatan kontrol semi digital seperti Sensor Controller dan counter relay digital.

    Pada prinsipnya fungsi Proximity Switch ini dalam suatu rangkaian pengendali adalah sebagai kontrol untuk memati hidupkan suatu sistem interlock dengan bantuan peralatan semi digital untuk sistem kerja berurutan dalam rangkaian kontrol.

    1. Inductive Proximity Sensor,

    Sensor Jarak Induktif atau Inductive Proximity Sensor adalah Sensor Jarak yang digunakan untuk Sensor Jarak yang digunakan untuk mendeteksi keberadaan logam baik logam jenis Ferrous maupun logam jenis non-ferrous. Sensor ini dapat digunakan untuk mendeteksi keberadaan (ada atau tidak adanya objek logam), menghitung objek logam dan aplikasi pemosisian. Sensor induktif sering digunakan sebagai pengganti saklar mekanis karena kemampuannya yang dapat beroperasi pada kecepatan yang lebih tinggi dari sakelar mekanis biasa. Sensor Jarak Induktif ini juga lebih andal dan lebih kuat.

    cara kerja sensor induksi

    Sensor Proximity Induktif pada umumnya terbuat dari kumparan/koil dengan inti ferit sehingga dapat menghasilkan medan elektromagnetik frekuensi tinggi.  Output dari sensor jarak jenis induktif ini dapat berupa analog maupun digital. Versi Analog dapat berupa tegangan (biasanya sekitar 0 – 10VDC) atau arus (4 – 20mA). Jarak pengukurannya bisa mencapai hingga 2 inci. Sedangkan versi Digital biasanya digunakan pada rangkaian DC saja ataupun rangkaian AC/DC. Sebagian besar Sensor Induktif Digital dikonfigurasi dengan Output “NORMALLY – OPEN” namun ada juga yang dikonfigurasi dengan Output “NORMALLY – CLOSE”. Sensor Induktif ini sangat cocok untuk mendeteksi benda-benda logam di mesin dan di peralatan otomatisasi.

    Inductive Proximity Sensor ini pada dasarnya terdiri dari sebuah osilator, sebuah koil dengan inti ferit, rangkaian detektor, rangkaian output, kabel dan konektor. Osilator pada Sensor Jarak ini akan membangkitkan gelombang sinus dengan frekuensi yang tetap. Sinyal ini digunakan untuk menggerakkan kumparan atau koil. Koil dengan Inti Ferit ini akan menginduksi medan elektromagnetik. Ketika garis-garis medan elektromagnetik ini ter-interupsi oleh objek logam, tegangan osilator akan berkurang sebanding dengan ukuran dan jarak objek dari kumparan/koil. Dengan demkian, Sensor Proksimitas ini dapat mendeteksi adanya objek yang sedang mendekatinya. Pengurangan tegangan osilator ini disebabkan oleh arus Eddy yang diinduksi pada logam yang meng-interupsi garis-garis logam.

    2. Cpacitive proximty sensor



    cara kerja Capacitive Proximity Sensor
    Sensor Jarak Kapasitif atau Capacitive Proximity Sensor adalah Sensor Jarak yang dapat mendeteksi gerakan, komposisi kimia, tingkat dan komposisi cairan maupun tekanan. Sensor Jarak Kapasitif dapat mendeteksi bahan-bahan dielektrik rendah seperti plastik atau kaca dan bahan-bahan dielektrik yang lebih tinggi seperti cairan sehingga memungkinkan sensor jenis ini untuk mendeteksi tingkat banyak bahan melalui kaca, plastik maupun komposisi kontainer lainnya.

    deteksi logam dan nonlogam

    Sensor Jarak Kapasitif ini pada dasarnya mirip dengan Sensor Jarak Induktif, perbedaannya adalah sensor kapasitif menghasilkan medan elektrostatik sedangkan sensor induktif menghasilkan medan elektromagnetik. Sensor Jarak Kapasitif ini dapat digerakan oleh bahan konduktif dan bahan non-konduktif. Elemen aktif Sensor Jarak Kapasitif dibentuk oleh dua elektroda logam yang diposisikan untuk membentuk ekuivalen (sama dengan) dengan Kapasitor Terbuka. Elektroda ini ditempatkan di rangkaian osilasi yang berfrekuensi tinggi. Ketika objek mendekati permukaan sensor jarak kapasitif ini, medan elektrostatik pelat logam akan terinterupsi sehingga mengubah kapasitansi sensor jarak. Perubahan ini akan mengubah kondisi dalam pengoperasian sensor jarak sehingga dapat mendeteksi keberadaan objek tersebut.

    Contoh aplikasi sensor capacitive sensor

    deteksi level cairan dalam botol

    3.  Ultrasonic Proximity Sensor


    ultrasonic sensor
    Sensor ultrasonik adalah sebuah sensor yang berfungsi untuk mengubah besaran fisis (bunyi) menjadi besaran listrik dan sebaliknya. Cara kerja sensor ini didasarkan pada prinsip dari pantulan suatu gelombang suara sehingga dapat dipakai untuk menafsirkan eksistensi (jarak) suatu benda dengan frekuensi tertentu. Disebut sebagai sensor ultrasonik karena sensor ini menggunakan gelombang ultrasonik (bunyi ultrasonik).

    Gelombang ultrasonik adalah gelombang bunyi yang mempunyai frekuensi sangat tinggi yaitu 20.000 Hz. Bunyi ultrasonik tidak dapat di dengar oleh telinga manusia. Bunyi ultrasonik dapat didengar oleh anjing, kucing, kelelawar, dan lumba-lumba. Bunyi ultrasonik nisa merambat melalui zat padat, cair dan gas. Reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat padat hampir sama dengan reflektivitas bunyi ultrasonik di permukaan zat cair. Akan tetapi, gelombang bunyi ultrasonik akan diserap oleh tekstil dan busa.

    Cara kerja ultrasonic sensor

    Pada sensor ultrasonik, gelombang ultrasonik dibangkitkan melalui sebuah alat yang disebut dengan piezoelektrik dengan frekuensi tertentu. Piezoelektrik ini akan menghasilkan gelombang ultrasonik (umumnya berfrekuensi 40kHz) ketika sebuah osilator diterapkan pada benda tersebut. Secara umum, alat ini akan menembakkan gelombang ultrasonik menuju suatu area atau suatu target. Setelah gelombang menyentuh permukaan target, maka target akan memantulkan kembali gelombang tersebut. Gelombang pantulan dari target akan ditangkap oleh sensor, kemudian sensor menghitung selisih antara waktu pengiriman gelombang dan waktu gelombang pantul diterima.
    Gambar Cara Kerja Sensor Ultrasonik
    Gambar cara kerja sensor ultrasonik dengan transmitter dan receiver (atas), sensor ultrasonik dengan single sensor yang berfungsi sebagai transmitter dan receiver sealigus

    Secara detail, cara kerja sensor ultrasonik adalah sebagai berikut:
      • Sinyal dipancarkan oleh pemancar ultrasonik dengan frekuensi tertentu dan dengan durasi waktu tertentu. Sinyal tersebut berfrekuensi diatas 20kHz. Untuk mengukur jarak benda (sensor jarak), frekuensi yang umum digunakan adalah 40kHz.
      • Sinyal yang dipancarkan akan merambat sebagai gelombang bunyi dengan kecepatan sekitar 340 m/s. Ketika menumbuk suatu benda, maka sinyal tersebut akan dipantulkan oleh benda tersebut.
      • Setelah gelombang pantulan sampai di alat penerima, maka sinyal tersebut akan diproses untuk menghitung jarak benda tersebut. Jarak benda dihitung berdasarkan rumus :         

                                                    S = 340.t/2
      dimana S merupakan jarak antara sensor ultrasonik dengan benda (bidang pantul), dan t adalah selisih antara waktu pemancaran gelombang oleh transmitter dan waktu ketika gelombang pantul diterima receiver.

      4. Photoelectric Proximity Sensor (Sensor Jarak Fotolistrik)


      Sensor Jarak Fotolistrik atau Photoelectric Proximity Sensor adalah sensor jarak yang menggunakan elemen peka cahaya untuk mendeteksi obyek. Sensor Proximity Fotolistrik terdiri sumber cahaya (atau disebut dengan Emitor) dan Penerima (Receiver).
      Terdapat 3 jenis Sensor Jarak Fotolistrik, yaitu :
      • Direct Reflection – Emitor dan Receiver yang ditempatkan bersama, menggunakan cahaya yang dipantulkan langsung dari obyek untuk dideteksi.

      • Refleksi dengan Reflektor – Emitor dan Receiver yang disimpan bersama dan membutuhkan Reflektor, Sebuah Obyek dideteksi ketika obyek tersebut mengganggu berkas cahaya antara sensor dan reflektor.
      Photoelectric Sensors
      Photoelectric Sensors
      • Thru Beam – Emitor dan Receiver ditempatkan secara terpisah, mendeteksi suatu obyek ketika obyek tersebut mengganggu berkas cahaya antara pemancar dan penerima.

      true beam scan
      Aplikasi sensor inductive dan capasitive prosximity
      Labels:

      Robot Line Follower

      November 25, 2019
      Robot Line Follower






      Line Follower Robot adalah sebuah alat yang dapat berjalan secara otomatis mengikuti garis  berdasarkan perubahan warna pada garis baik hitam dan putih. Hasil dari perubahan warna tersebut menyebabkan nilai pada photo diode berubah sehingga menyebabkan nilai yang masuk ke dalam port ADC pada mikrokontroller berubah, dan nilai ADC tersebut yang akan kita oleh menjadi sebuah input.
      Line Follower ini mempunyai dua buah motor DC 6 Volt yang dapat digerakkan maju dan mundur dengan menggunakan driver motor L293D, saat sensor mendeteksi adanya garis hitam ditengah dari wilayah sensor maka kedua motor akan berjalan searah jarum jam sehingga robot maju, dan ketika sensor mendeteksi adanya garis hitam dipinggir wilayah sensor maka  salah satu motor akan berputar searah jarum jam dan yang satu berlawanan arah jarum jam sehingga robot akan bergerak ke arah kanan atau kiri. Dan ketika sensor tidak mendeteksi adanya garis pada wilayah sensor maka robot akan berjalan mundur.
                  Robot ini dapat dikembangkan lagi menjadi sebuah aplikasi yang berguna baik di masyarakat maupun di industri, contohnya sebagai sebuah alat pengantar barang secara otomatis atau terprogram.

      1.1       ATMEGA 16

      ATMEGA 16  adalah IC low-power  yang dibuat berdasarkan arsitektur dari RISC. Dengan memberikan perintah yang tepat dalam satu single clock cycle,  ATMEGA 16 dapat merespon perintah tersebut 1 MIPS per MHz untuk mengoptimalkan konsumsi tegangan.

      Gambar 1.2 Pin Out dari ATMEGA 16

      IC ATMEGA 16 mempunyai empat buah port. Port A sebagai inputan pngonversi dari sinyal analog menjadi sinyal digital. Port B dapat difungsikan sebagai port download dan upload program. Port C sebagai port I/O biasa. Dan port D dapat digunakan sebagai port komunikasi serial.
      Minimum sistem pada robot ini kita menggunakan dua buah port yaitu port A sebagai input, dan port C sebagai ouput. Setiap port pada minimum sistem di robot telah kita lengkapi dengan pin Vcc, dan pin Ground pada pin 8 dan pin 9.

      1.2       Photo Diode Sebagai Pembagi Tegangan
      Pengaplikasian sensor cahaya pada  robot ini, dibuat dengan menggunakan 4 buah infrared, dan 4 buah photo diode. Sebuah photo diode akan berubah nilai R-nya  tergantung dengan cahya yang dikenakan padanya.

      Gambar 1.3. Grafik respon R terhadap Cahaya pada photo diode

       Dengan demikian kata dapat membuat suatu pembagi tegangan dengan menggunakan photo diode ini. Dapat dicontohkan dengan rangkaian berikut :

      Gambar 1.4. Photo diode saat tidak mendapat cahaya.

      Gambar 1.5. Photo diode saat mendapat cahaya.
      Pada gambar terlihat pada saat LDR tidak mendapat cahaya nilai R pada LDR tinggi, dan ketika mendapat cahaya nilai R dari LDR mengecil sehingga tegangan pada R6 mendekati supply. Dapat dicontohkan jika pada saat tidak mendapat cahaya LDR (RL) = 1 Kohm

                  Dengan cara tersebut maka dapat kita dapat memperoleh nilai yang akan kita masukkan pada input ADC pada mikrokontroller.

      1.3       Driver Motor L293D
      L293 dan L293D adalah driver yang digunakan untuk arus tinggi. L293 dibuat untuk menyediakan arus yang dapat diarahkan hingga 1 A pada tegangan 4,5 Volt 36 volt. Sedangkan L293D dibuat untuk menyediakan arus yang dapat diarahkan hingga 600  mA pada tegangan 4,5 volt hingga 36 volt. Kedua driver tersebut didisain untuk dapat mengendalikan beban yanng bersifat induktif seperti relay, solenoid, dc, dan motor stepping bipolar, maupun beban yang mempunyai tegangan tinggi dan arus tinggi dalam penggunaan positif-supply.
      Gambar 1.6. Tampak atas LM293




      II PERANCANGAN DAN PEMBUATAN


      2.1       Bagian Utama Robot
      2.2.1     Rangka Dan Body

      Gambar 2.1 Rangka dari Line Follower

      Bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen yang melengkapi robot seperti minimum sistem, baterai, sensor, driver motor, dan lain – lain. Bagian ini juga yang menentukan kestabilan dari pergerakkan robot tersebut.
      2.2.2     Minimum System

      Gambar 2.2 Minimum system ATMEGA 16 pada Line Follower

      Minimum sistem merupakan bagian utama dari robot ini, dimana pada bagian ini digunakan untuk meletakkan semua komponen dari mikrokontroller baik ATMEGA 16, port I/O, supply utama, dan lain – lain.

      2.2.3     Sensor

      Gambar 2.3 Sensor garis pada Line Follower

      Sensor  digunakan sebagai input dari robot, pada sensor ini terdapat 4 buah photo diode, 4 buah infra red, dan beberapa resistor sebagai pembagi tegangan. Pada gambar dibawah  diperlihatkan salah satu penggunaan photo diode dan infra red sebagai input.


      Gambar 2.4  Perangkaian Photo Diode dan Infra Red

      Dengan rangkaian diatas kita dapat memperoleh perbedaan nilai yang ditangkap oleh photo diode melalui Output CN1, output tersebut kita jadikan input pada mikrokontroller melalui port A (ADC)
      Dari hasil percobaan didapatkan nilai perbandingan untuk setiap sensor pada tabel dibawah :


                  Tabel 2.1 Perbandingan Nilai pada sensor.
      Sensor
      Keadaan (Volt)
      Putih
      Hitam
      S1
      0.04
      0.08
      S2
      0.06
      0.11
      S3
      0.05
      0.1
      S4
      0.04
      0.14

      Tabel diatas menunjukkan nilai yang ditangkap oleh photo diode, terlihat nilai – nilai tersebut sangat kecil untuk diperbandingkan, sehingga untuk mendapatkan range yang lebih luas kita akan memodifikasi pada program robot. Dengan catatan pada program yang kita modifikasi adalah nilai ADC dari input yang didapat dari sensor.

      2.2.4     Driver Motor

      Gambar 2.5  Driver motor pada Line Follower

      Driver motor digunakan untuk mengendalikan motor sehingga dapat berputar searah maupun berlawanan jarum jam sehingga membuat motor dapat bergerak maju dan mundur.

      Schematic dari driver motor diperlihatkan pada gambar dibawah

      Gambar 2.6 Schematic Driver Motor
                            
      2.2.5     Motor

      Gambar 2.7  Motor pada Line Follower

      Motor yang kita gunakan disini adalah motor DC 6 Volt, tepatnya motor untuk pemutar kaset, motor ini dapat dibeli ditoko elektronik terdekat. Kelemahan dari motor ini adalah tidak mempunyai torsi yang cukup besar untuk menahan beban, walaupun mempunyai kecepatan yang cukup baik.

      2.2       Flow Chart Dan Cara Kerja
      Flow Chart dari program robot




      Keterangan Flow Chart
      < 135              : sensor medeteksi warna putih
      > 135              : sensor medeteksi warna hitam
      Robot maju               : motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri berputar searah                   jarum jam (dilihat pada satu sisi)
      Robot  belok kiri        : motor kanan berputar searah jarum jam, motor kiri berputar       berlawanan jarum jam (dilihat pada satu sisi)
      Robot  belok kanan   : motor kanan berputar berlawanan jarum jam, motor kiri berputar  searah jarum jam (dilihat pada satu sisi)
      Robot  mundur          : motor kanan berputar berlawanan jarum jam, motor kiri           berputar berlawanan jarum jam (dilihat pada satu sisi)

      Cara Kerja Robot
      -       Pada saat sensor S2 dan S3 mendeteksi warna hitam serta S1 dan S4 mendeteksi warna putih maka robot akan bergerak maju sebab S2 dan S3 bernilai > 135 dan S1, S4 < 135
      -       Ada tiga kondisi untuk robot agar belok ke kiri yaitu pada saat  S1 > 135, atau S1 dan S2 > dari 135, atau S1, S2, dan S3 > 135
      -       Dan ada tiga kondisi juga untuk robot agar belok ke kanan yaitu pada saat  S4 > 135, atau S4 dan S3 > dari 135, atau S4, S3, dan S2 > 135
      -       Untuk perintah mundur akan dieksekusi pada saat sensor membaca S1, S2, S3, S4 < 135 atau S1, S4 > 135 dan S2, S3 > 135.


      Tabel 2.2 Input Output dari robot
      Input
      Output
      Sensor
      Port A
      Pin Driver
      Port C
      Putaran Motor
      S1
      Pin 1
      1A 
      Pin 1
      M Kanan CW
      S2
      Pin 3
       2A
      Pin 3
      M Kanan CCW
      S3
      Pin 5
       3A
      Pin 5
      M Kiri CCW
      S4
      Pin 7
       4A
      Pin 7
      M Kiri CW


      Labels: